Ответ: подскажите!
1. Прочитать Правила и договор КАСКО - на предмет размеры выплаты без подтверждающих документов. Если такая позиция есть (например, 3% от страховой суммы), то прикидывать стоимость ремонта и просто заявлять в СК.
2. Если вариант 1 не устраивает или невозможен, то вызывать сотрудников ГИБДД и оформлять как ДТП.
3. Оформлять через милицию как противоправные действия третих лиц не советовал бы - можно нарваться.